Roboti

EGZOSKELET: Beogradska škola robotike

Pionirski doprinos Beogradske škole robotike pokrenuo je istraživanja ortopedskih pomagala i uporedo, postavio robote na noge

 

Još šezdesetih godina ovde u Centru za robotiku na Institutu ‘Mihajlo Pupin’ razvili smo metode za pokretanje robota koje se i danas primenjuju.

Akademik Miomir Vukobratović

 

Prva intenzivnija istraživanja na polju robotike u Srbiji počela su šezdesetih godina na Institutu „Mihajlo Pupin“, gde je začeta takozvana Beogradska škola robotike.

Još 1963. godine profesor Rajko Tomović (1919–2001) načinio je prve korake u pokušaju da napravi robota na našim prostorima. On je počeo da gradi takozvanu Beogradsku šaku. To je bila prva protetička robotska šaka, adaptivna proteza na eksterno napajanje. Imala je mioelektrično upravljanje i senzorsku povratnu spregu i mogla je da izvede dve ključne radnje – stiskanje u pesnicu i skupljanje sa ispruženim prstima. Iako nije upotrebljavana u kliničke shrhe, šaka je korišćena za istraživanja koja su uticala na dalji razvoj robotskih ruku.

U tim počecima Beogradske škole robotike vrlo istaknuti bili su radovi profesora Miomira Vukobratovića (1931–2012), našeg najpoznatijeg istraživača u ovoj oblasti, koji je ostavio veliki trag u svetskoj humanoidnoj robotici. Vukobratović je, zajedno sa brojnim istraživačima iz drugih naučnih ustanova u našoj zemlji, vodio Beogradsku školu robotike.

Vukobratovićevi prvi radovi bili su iz oblasti matematičkog modelovanja antropomorfnih aktivnih mehanizama. Međutim, najvažniji korak u razvoju Beogradske škole robotike bio je njegov rad o tački nula momenta, objavljen još 1969. godine. Reč je o teorijskom modelu kretanja humanoidnog robota na kome se i danas zasniva kretanje svih vrsta androida. Pre nego što je ovaj model kretanja počeo da se primenjuje kod humanoida, roboti su imali veliki problem sa održavanjem ravnoteže u pokretu. Princip koji je osmislio profesor Vukobratović i danas se, gotovo pola veka kasnije, primenjuje kod mnogih čovekolikih robota, uključujući i ASIMO robota.

Već tokom 1971. godine istraživanja su se okrenula praktičnom radu i razvoju prvog aktivnog egzoskeleta.

Egzoskelet je, inače, neka vrsta robotskog odela, aktivni mehanički uređaj koji ima antropomorfnu prirodu. Egzoskelet se nosi uz telo i njegova namena je da poveća snagu i brzinu kretanja čoveka. Prvi egzoskelet napravljen u Srbiji služio je da pokrene ekstremitete paraplegičara tako što je nadoknađivao do 50 odsto sile potrebne za pokretanje tela. Vukobratović je sa saradnicima razvio kompletan egzoskelet, gradeći ga od krutog materijala i nekoliko motora. Njegova ukupna masa bila je 12 kilograma. Ovaj egzoskelet su već 1974. godine mogli da koriste nepokretni pacijenti kojima je na taj način omogućeno kretanje. To su bili kompletni uređaji snabdeveni elektropneumatskim i elektromehaničkim motorima.

U istoriji svetske robotike poznato je da je ovaj pionirski doprinos Beogradske škole robotike, koja je pokrenula čitavu oblast istraživanja modularnih aktivnih ortopedskih pomagala, doprinela kasnijoj rehabilitaciji hiljada pacijenata.

Beogradska šaka: prba protetička robotska ruka

Kasnije je u svetu počeo razvoj egzoskeleta koji su uvećavali učinak pri normalnom ljudskom kretanju i za čiju je primenu najzainteresovanija vojska. Međutim, ovakvi modeli su razvijani u mnogo manjoj meri od aktivnih privremenih pomagala za osobe sa invaliditetom.

No, vratimo se Beogradskoj školi robotike. Krajem sedamdesetih godina počinju i istraživanja u industrijskoj robotici. Tokom 1978. u svetu je napravljen i prvi industrijski robot sa antropomorfnom konfiguracijom, koji je potom počeo da se upotrebljava u jugoslovenskoj industriji.

Ali, tokom osamdesetih, a posebno tokom krize devedesetih godina, istraživanja robota u Beogradu gube na intenzitetu, da bi poslednjih godina naglo oživela. O tome svedoče dragocene saradnje naših naučnika sa eminentnim svetskim stručnjacima iz oblasti robotike, kao i brojni roboti konstruisani u naučnim i obrazovnim institucijama u zemlji.

KNJIGA O ROBOTIMA

 

U svetu danas ima više od 4.500.000 robota. Taj broj raste onako kako automati od čoveka preuzimaju sve više teških, neprijatnih ili opasnih poslova. Da li će u budućnosti svaka kuća imati svog robota? O ovom i drugim pitanjima saznajte u katalogu “Roboti” koji je CPN izdao povodom “Dana budućnosti”. Tekstove su priredili Marija Nikolić, Marija Vidić i Slobodan Bubnjević, a publikaciju je dizajnirao Jovan Mikonjić. Knjiga o robotima se može kupiti na Velikoj izložbi robota, u Galeriji Robne kuće “Beograd”, u Knez Mihailovoj 5, po ceni od samo 150 dinara.

Istražite više o Robotima.

 

Istražite druge tekstove:


Grb Republike Srbije
ecsite nsta eusea astc

CPN
Ulica kralja Petra 46
11000 Beograd
Republika Srbija
+381 11 24 00 260
centar@cpn.rs